如果我们对位置闭环,那就无法控制力。如果我们对力闭环,那就无法控制位置。那么,如何实现位置和力的同时控制呢?就像我们的人手一样。于是,于是就有了阻抗控制的概念,即我们用位置闭环去控制机械臂末端,但是末 ...
2022-09-13