如果我们对位置闭环，那就无法控制力。如果我们对力闭环，那就无法控制位置。那么，如何实现位置和力的同时控制呢？就像我们的人手一样。于是，于是就有了阻抗控制的概念，即我们用位置闭环去控制机械臂末端，但是末 ...
2022-09-13
